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工业机器人操作机设计原则

当前栏目:工业机器人|发布时间:2019-04-07|发布来源:未知|阅读:
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  操作机器设计原则

  (1)最小运动惯性原理由于机械手的运动部件经常变化,运动状态经常变化,不可避免地产生冲击和振动。采用最小运动惯量原理来增加机械手的平滑度,改善机械手的动态特性。因此,应该注意的是,在满足强度和刚度的前提下,应该最小化运动部件的质量,并且应该注意到运动部件在旋转轴上的质心结构。

  (2)规模优化原则当设计要求满足一定的工作空间要求时,采用尺寸优化选择最小的吊臂尺寸,这将提高机械手的刚度,进一步降低运动惯量。

  (3)高强度材料的选择原则由于操作机器从手腕,臂,臂到框架依次作为负载,因此必须使用高强度材料来降低零件的质量。

  (4)刚度设计原理在机械手的设计中,刚度是一个比强度更重要的问题。为了使刚度最大化,必须适当地选择构件的轮廓的形状和尺寸以改善构件的刚度和接触刚度,并且应该合理地布置臂。杆上的力和力矩使杆的弯曲变形最小化。

  (5)可靠性原理由于机构的复杂性和多个环节,机器人操作机器尤为重要。一般来说,组件的可靠性应高于组件的可靠性,组件的可靠性应高于整机的可靠性。概率设计方法可用于设计具有可靠性要求的零件或结构,并且系统可靠性可用于评估操作系统的可靠性。

  (6)工艺原理机器人机械手是一种高精度,高集成度的自动机械系统。良好的加工和装配加工性是设计中反映的重要原则之一。只有合理的结构设计没有良好的可加工性将不可避免地导致操作机器性能的降低和成本的增加。

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