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机器人的组成

当前栏目:工业机器人|发布时间:2019-04-05|发布来源:未知|阅读:
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  机器人通常包括执行器,驱动器,检测装置和控制系统以及复杂机械。

  执行器是机器人本体,臂部通常采用空间开链链接机构,通常称为运动副(旋转或移动副。

  关节和关节的数量通常是机器人的自由度数。根据关节配置类型和运动坐标形式之间的差异,机器人致动器可以分为直角坐标类型,圆柱坐标类型,极坐标类型和关节坐标类型。出于拟人化的目的,机器人主体的相关部分通常被称为基部,腰部,手臂,手腕,手(夹具或末端执行器)和步行部件(用于移动机器人)。

广东11选5走势图   驱动装置是驱动致动器的运动的机构,并且机器人根据来自控制系统的指令信号由功率元件操作。它输入电信号,输出是线和角位移。机器人使用的驱动装置主要是电动驱动装置,例如步进电动机,伺服电动机等,也可以使用液压和气动驱动装置。

  检测装置的功能是实时检测机器人的运动和工作状态,根据需要反馈给控制系统,并与设定信息进行比较,然后调整执行器以确保其动作。机器人符合预定的要求。作为检测装置的传感器可以大致分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部分的内部状况,例如每个关节的位置,速度,加速度等,并使用测量的信息作为反馈信号。发送到控制器以形成闭环控制。另一种是外部信息传感器,用于获取有关机器人工作对象和外部环境的信息,使机器人的动作能够适应外部环境的变化,从而实现更高的自动化水平,甚至可以使机器人有一定的“感觉”,对智能开发,如视觉,声学等外部传感器给出有关工作对象,工作环境的信息,利用这些信息形成一个大的反馈回路,这将大大提高机器人工作的准确性。

  有两种方法可以控制系统。一种是集中控制,即机器人的整个控制由微型计算机完成。另一种是分布式(水平)控制,即多个微型计算机用于共享机器人的控制。例如,当使用上级和下级微型计算机来完成机器人的控制时,主机通常负责系统管理,通信和运动学。并动态计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从站,每个关节对应一个CPU,执行插值操作和伺服控制处理,实现给定的运动,并将信息反馈给主机。根据不同的工作要求,机器人的控制方式可分为点控制,连续轨迹控制和力(扭矩)控制。

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