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工业机器人的技术原理

当前栏目:工业机器人|发布时间:2019-02-24|发布来源:未知|阅读:
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  机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。

  工业机器人工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的位置。姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

  关键技术包括:

  (1)开放式模块化控制系统架构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程教学盒等。机器人控制器(RC)和编程示教器通过串行/CAN总线进行通信。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划。插补和位置伺服和主逻辑、数字I/O鲲传感器处理等功能,同时编程示教器完成信息显示和按钮输入。

  (2)模块化和分层控制器软件系统:该软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。这三个层面面临着不同的功能要求,对应于不同的发展水平。系统中的每个级别由具有相反功能的多个模块组成。这些功能模块相互配合,实现级别提供的功能。

  (3)机器人的故障诊断和安全维护技术:通过各种信息诊断机器人故障并进行相应的维护是确保机器人安全的关键技术。

  (4)网络化机器人控制器技术:当前机器人的应用工程已从单一机器人工作站演变为机器人生产线,机器人控制器的组网技术变得越来越重要。控制器具有串行端口鲲现场总线和以太网网络。它可以用于机器人控制器和机器人控制器之间与主机的通信,便于监控机器人生产线鲲的诊断和管理。 [2]

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